Volante tiembla a baja velocidad aleatoriamente

Tengo un Range Rover del año 90 al que a veces a unos 40 o 50km/h tiembla el volante, suele coincidir con algún bache o camino de tierra y el temblor dura hasta que se frena el coche, luego vuelve a la normalidad ¿por qué puede ser?

No se si tendrá algo que ver pero este coche era un 4x4 y se le rompió el árbol de transmisión de las ruedas traseras y ahora mismo solo funciona con la tracción delantera, además pierde liquido de dirección asistida aunque la dirección cuando tiene liquido funciona bien.