Tengo miedo de perderme mientras conduzco por Madrid con el coche

Siento haber tardado tanto en responderte.
El miedo que me comentas sin llegar a ser muy frecuente sí que le sucede a bastantes personas, en realidad lo que se seule temer es lo que puede suceder si nos perdemos: no encontrar nunca el camino de vuelta, que si nos sucede algo no sepamos volver, que no sea un azona conocida y suframos algún tipo de agresión...
En las grandes ciudades son muchas las personas que se acostumbran a moverse ne un circulo reducido, en la zona conocida, el salir de ahí les supone un gran esfuerzo.
Sé que Madrid puede resultar algo caótica, de hecho yo también vivo aquí y especialmente con el coche es un poco complicado.
Pero se trata de que te enfrentes a ese temor y como dices te pierdas un par de veces, o al menos te muevas por zonas menos conocidas, en principio lo más probable es que si te pierdes tardes más en llegar a tu destino o quizás que conozcas algún rincón bonito de la ciudad. Pero puede que ni siquiera llegues a perderte, trata de desafiar ese miedo y no dejes de moverte por la ciudad, verás como poco a poco te vas sintiendo más cómoda y tienes recursos `para superar las dificultades.