Deuda seguridad social

A continuación le expongo todos mis problemas para que pueda asesorarme en cuanto a los pasos a seguir:
EN el año 96 empecé a trabajar por cuenta propia en Gipuzkoa. Sin embargo, no me inscribí en el régimen de autónomos. A pesar de ello sí lo hice en el Impuesto de Actividades Económicas, y en algunas de mis facturas incluí la retención correspondiente, ya que algunos de mis clientes así lo exigían.
En el año 2000 comencé a trabajar en otra empresa, afiliándome al régimen general de la seguridad social, en el que ahora sigo afiliada.
En 2002 recibí una notificación de la Seguridad Social, sin embargo yo no estaba en casa en ese momento y no pude recogerla dentro de los 7 días naturales de los que disponía para ello, devolviendo los de correos la notificación a la Seguridad Social. Esperé y de nuevo me enviaron otra pero tampoco pude recogerla a tiempo ecogerla así que fue devuelta de nuevo.
No sé qué dirá en esa notificación, lo que me temo es que me reclamarán el pago de esas cutoas no satisfechas más un recargo (supongo) por no haberme inscrito como autónoma. Pero hasta ahora no he vuelto a tener noticias, ni me han quitado nada, ni retenido, ni nada. De hecho he cobrado la baja por maternidad dos veces sin problemas.
Mi duda es: ¿Puede estar la situación en vía de apremio o embargo de mis bienes? ¿Es posible que, si es que realmente tengo esa deuda (que no lo sé seguro porque quizás no la tengan registrada, o no me hayan investigado eso), no me hayan quitado nada hasta ahora ni reclamado por otra vía, y lo hagan ahora?
Ahora voy a comenzar un negocio nuevo y hacerme autónoma. ¿Puede haber algún problema al ir a inscribirme como autónoma en la seguridad social? ¿Pueden reclamarme ahora algo teniendo en cuenta los años que han pasado? ¿Cuándo prescriben, si es que lo hacen, este tipo de deudas? ¿Perjudicaría de alguna forma esto a que ahora quiero pedir la capitalización de mi paro, para montar esta nueva empresa?
Gracias