Cobro de comisiones

Buenos días y gracias por su atención . Mi problema es el siguiente, he realizado varios trabajos - pedidos- (como autónomo) a una empresa por la que deberían pagar una comisión, unos 8000 €, después de reclamarles varias veces el dinero ellos me dicen que sólo me pagan 2500 € . Incluso me han llegado a decir cuando les he reclamado mi comisión a ver si les estaba amenazando, no sé como hacer para reclamarles el resto de la deuda . He pensado hacerles la factura por los 2500 €, y hacer constar en la misma fra que hay una deuda pendiente, ¿para qué luego no digan que no existe . No tenemos ningún contrato firmado? ¿?. Como puedo hacer para reclamar la cantidad pendiente.
Gracias