Cambio titularidad vivienda heredada ¿Conveniente?

Somos 3 hermanas y nuestra madre falleció en 2009. Ahora, una vez pagados los impuestos de sucesión nos surge una duda. En el borrador de hacienda nos aparece la casa de la playa (a nombre de las 3 a partes iguales), pero la casa donde ella vivía con nuestro padre no aparece y hemos investigado y resulta que aún no está cambiada la titularidad (sería 1/3 de su 50%) a pesar de haber pagado los impuestos.
Nuestra pregunta es si una vez pagados los impuestos de sucesiones es obligatorio cambiar la titularidad y que pasos hay que hacer o si por el contrario no es obligatorio y así nos ahorramos el declararlo todos los años.
Por otro lado, si no cambiamos la titularidad ahora y tenemos que realizarlo posteriormente (por ejemplo dentro de 20 años) con el impuesto de sucesión que hemos pagado ahora ¿es suficiente? ¿O abría que pagar algún recargo por demora o por cualquier otro concepto?
Somos de Murcia, no se si es necesario algún dato más.