Herencia sobre la mitad de una casa

Mi madre es propietaria (por compra, no por herencia) de la mitad de un piso. La otra mitad pertenecía a mi abuela (mi madre no se la compró a ella, sino que la compraron juntas). Mi madre es jubilada y divorciada y lleva 41 años residiendo (empadronada) en ese piso y habiendo sido la única pagadora de reformas, seguros, contribuciones, cuotas de comunidad, etc durante los últimos 24 años, durante los cuales ni mi abuela ni cualquier otro heredero ha vivido en dicho piso ni ha estado empadronado en él.
Mi abuela ha fallecido y sobre la mitad de mi abuela a mi madre le corresponde la legítima (hay dos hermanos más, uno con legítima y el otro con el resto).
Mis preguntas son:
- ¿Tiene mi madre algún tipo de derecho sobre la vivienda como el de usufructo?
- En caso de no tener derecho de usufructo, ¿la vivienda habría de salir a subasta, a venta libre, a tasación o algún otro tipo legal?
- De ser así, ¿Sería la totalidad de la vivienda la que saldría a subasta, venta, ... O sólo la mitad de mi abuela? ¿Qué pasaría con la mitad de mi madre? ¿Pueden obligarle a vender la totalidad de un inmueble del cual posee la mitad?

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Lo ideal sería llegar a un acuerdo para que su madre se quedara con la casa (quizás podría renunciar a otros bienes de la herencia si los hay). El problema es que si se constituye un condominio cualquiera de los titulares puede pedir a través de un procedimiento judicial la división de la cosa común.
Somos un despacho especializado si necesita mi ayuda me puede llamar al 607648981 (preguntar por José Ortiz). Las consultas son gratuitas, si iniciáramos algún trámite le daríamos antes un presupuesto.

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