¿Autónomo asimilado?

Hola,
No tengo una pregunta concreta, es más bien una duda general sobre un caso que conozco. Es el siguiente:
Un transportista autónomo tiene una empresa con dos camiones. Él concuce uno y su hijo el otro y prestan servicios para empresas distintas, pero todo a nombre del padre que es el que factura todo.
El hijo dice que no tiene nómina o asignación establecida ni hace declaración de la renta ni nada de nada. Dice que él está con su padre como autónomo asimilado y que a veces su padre le ingresa algo de dinero en una cuenta corriente, que ni siquiera sabe si está a su nombre.
¿Qué es eso de autónomo asimilado? ¿Que derechos, ventajas, inconvenientes.. Tiene?
Este chico tiene ya 29 años y lleva trabajando 6 para su padre y vive en casa con ellos (sus padres). Trabaja de 10 a 13 horas diarias menos los domingos y lo único que le dan es un dinerillo para que salga de copas los sábados. Le dicen en su casa que cuando se jubile su padre, o cuando fallezca, la empresa de transportes será para él. Tengo que añadir que tiene dos hermanas.
El caso es que a mi, sin saber lo que es un autónomo asimilado, ésto no me parece bien. A parte del dinero que no cobra por su trabajo, ¿podría estar perdiendo otros derechos más a largo plazo por el hecho de estar como autónomo asimilado?
Espero que me des alguna luz sobre esta situación, que a mi me parece "rara", por decir algo.
Muchas gracias y perdón por la parrafada.