¿Pueden los espermas atravesar la ropa interior?

Lo que pasa es que yo estaba con mi novia teniendo juegos sexuales en eso, la cosa se calienta muy rápido y terminamos teniendo roces ella tenia ropa interior y yo no tenia nada, y el problema es que le manche con una gotita pequeña de liquido preseminal como del porte de la yema del dedo pulgar, luego de unos minutos ella se cambio de ropa interior y yo le seque la vagina justo donde le había caído la gota con papel higiénico, ¿hay posibilidad de embarazo?