¿Es posible embarazarse con residuos de semen?

Hace unas semanas tuve un encuentro con mi pareja. Tuvimos sexo oral sin penetración. En cierto punto me masturbé y eyaculé en las manos de mi pareja. Ella fue a lavarse las manos y yo seguí masturbándome por algunos minutos sin eyacular, me levanté y tenía las manos secas ella vino después de lavarse y tuvimos relaciones sexuales con condón. Ella se posicionó y con las menos secas me puse el condón la penetración no duró más de un minuto porque me detuve sin eyacular. Tengo miedo de que tuviese residuos de semen en mis manos y estos hayan quedado en el condón y quede embarazada por ello.