¿Probabilidad de embarazo sin tener relaciones?

Hace unos días tuve un momento calenturiento con mi pareja. En realidad, nunca tuvimos relaciones, mi novio rozó ligeramente su pene, pero nunca hubo una penetración en sí, sino que más tarde se vino en mis nalgas, me metió sus dedos (no tenían ningún rastro de semen, fue con otra mano) y ahí termino todo. No usamos protección porque no tuvimos relaciones. Nunca hubo mayor contacto. Estamos nerviosos y dudamos de la posibilidad de un embarazo.