¿Puede haber embarazo con ropa interior?

Sucede que ayer tuve un encuentro con mi novio, y estuvimos jugando, sin embargo una cosa llegó a otra. El punto es que llegamos a estar los dos en ropa interior (él bóxer) y yo (bóxer de encaje y además tenía un protector diario) y empezamos a simular teniendo "relaciones sexuales", hubo un punto en dónde los dos estábamos húmedos él con su líquido preseminal y después él se bajó el bóxer y yo aún teniendo mi bóxer de encaje y con el proyector diario, simulamos tener una penetración.

Para ser sincera es mi primera vez y tengo miedo a estar embarazada.

Cabe destacar que apenas empezaba a tener mis días fértiles. Ósea del (16-22 de mayo).

Estoy con la duda de saber su puedo quedar embarazada.

Ojalá y puedan responder mi pregunta.