¿Qué tasas y trámites debo realizar y pagar para importar un coche de Alemania cuando llegue a España?

El coche es usado y la información que has proporcionado es muy completa.

Debes ver si el vehículo tiene naturaleza de nuevo o usado. Es nuevo cuando no ha recorrido 6000 km. O no han transcurrido más de seis meses desde su primera matriculación. Si es nuevo estás realizando una adquisición intracomunitaria de elementos de transporte nuevos, que debes de tributar al tipo impositivo de España, es decir al 21% que se ingresa en Hacienda mediante el modelo 309. Además deberás de ver si según características del vehículo está sujeto al impuesto de matriculación, que puede ser variado. Aquí tienes un enlace sobre el mismo:

https://www.agenciatributaria.es/AEAT.internet/Inicio/La_Agencia_Tributaria/Campanas/Impuesto_Especial_sobre_Determinados_Medios_de_Transporte/Informacion_sobre_matriculacion_de_vehiculos/Tipos_impositivos.shtml 

Esto es previo al alta en tráfico, que te pedirán el pago de estos impuestos.

Si el vehículo se califica como usado, sigue este enlace que es muy bueno:

http://www.legaltoday.com/practica-juridica/fiscal/fiscal/regimen-fiscal-en-operaciones-intracomunitarias-de-vehiculos-usados