¿Puedo quedar embarazada con roces?

Bueno el otro día estuve con mi novio y tuvimos roces yo estaba arriba de sus piernas pero yo traía falda y un calzón de encaje y pues el traía su pantalón de vestir y sus boxes pero nunca se vino ni hubo contacto directo ni nada de eso solo fueron roces, existe la posibilidad de quedar embarazada