Que hacer para renunciar a una herencia?

Viudo)falleció el pasado mes de agosto, aunque tenía hecho testamento a favor de sus hijos, no tenía ninguna propiedad a su nombre y el dinero que tenía en el momento era lo poco que que le podía quedar a un pensionista,, o sea, nada... Somos 5 hermanos y el tema es que mi padre tiene pendiente un juicio por una deuda que una tercera persona tiene contraída con él, el juicio se celebrará en un par de meses y el caso es que 3 de los 5 hermanos, no queremos seguir con el caso y queremos renunciar a la posible "Herencia"que pueda surgir. Mi pregunta es, ¿qué debemos hacer? Y qué coste conlleva dicha renuncia.