Se puede embarazar estando con ropa interior?

Bueno sucede que el día de ayer yo y mi novia nos acostamos pero no hubo penetración, sin embargo ella estaba sin absolutamente nada pero yo estaba con ropa interior (bóxer) y la verdad mi ropa interior estaba húmeda no se si es el liquido pre eyacular (creo que así se dice) pero no se que mismo fue ese liquido y la cosa es que estuve empujando mi pene contra su vagina pero no hubo penetración.

¿Habría riesgo de embarazo?