¿Es posible el surgimiento de un embarazo a causa de los roces genitales?

Seré muy clara, hace 12 días tuve roces con mi novio, en realidad el estuvo siempre con boxer y yo en un momento no, además, creo que se mojó un poco, no recuerdo muy bien. ¿Mi pregunta es si puedo quedar embarazada? Soy irregular así que no sé que hacer ni que pensar, la preocupación me está matando.