Si, el contacto con la vagina se refiere a la penetración.
Con la masturbación tampoco, como dice también el texto, los espermas mueren al contacto con el aire, y si no ha habido penetración no es posible la fecundación de los espermas.
Si aún continuáis con miedo siempre podéis hacer un test de embarazo, podéis comprarlo en la farmacia pero te digo que va a dar negativo, ya que no es posible tener un embarazo con roces, o masturbación.
Si en un tiempo realizáis el acto con preservativo y se os rompe o cualquier cosa, puede tomar la pastilla postday donde es un anticonceptivo muy duro y reduce al mínimo el estado de embarazo.
No os preocupéis, tranquilos, no puede haber embarazo.