Duda venta de vehículo de empresa

Tengo una duda sobre cómo vender un coche de empresa. La empresa es familiar y en ella hay registrado un coche de 10 años de antigüedad totalmente amortizado. El precio de compra del coche fue de 20.000€ y ahora tengo la posibilidad de venderlo a un particular por 6.000€.

Por lo que he leído, el modo de hacerlo es con una factura con iva. El tema es que vender este coche por 6.000€ me supone un pago de impuestos tremendo. De hecho, a todos los efectos el valor del coche es realmente inferior pero existe la posibilidad de venderlo a ese precio.

La primera opción sería venderlo al particular directamente. En ese caso, ¿cuál es el precio mínimo que podríamos poner? Al estar totalmente amortizado y tener en libros un valor 0, podría venderse ( ¿por poner un ejemplo extremo) incluso por 500€ mas iva?

La segunda opción que contemplo sería venderme a mí mismo el coche por esos 500€ y luego hacer cambio de nombre entre particulares, pagando el itp del 4% sobre el precio pactado en compraventa de 6.000€

La tercera opción sería hacer factura al comprador de 500€, siguiendo el ejemplo, y que me pague el resto en B. Pero es la última que quiero contemplar, no quiero hacer nada ilegal ni que pueda generarme un problema.

¿Podríais por favor ponerme un poco de luz en el tema?