¿Cómo superar mi inseguridad?

Soy un joven de 23 años que atraviesa una crisis que consiste una especie de miedo, inseguridad y nervios a la hora de interactuar con otras personas especialmente con mujeres, esto no ocurre el 100% de las veces ni con todas las personas, esto me está afectando mucho, siento un vacío en el pecho cada vez que me va mal en este aspecto, esto me ocurre con la mayoría de las mujeres y con algunos hombres, lo que significa que me siento mal muy seguido, mi autoestima suele estar baja y lo único que la levanta es algún comentario positivo proveniente de alguna mujer, cosa que no ocurre muy seguido, sospecho que tengo cualidades físicas que pueden resultar atractivas para algunas mujeres pero no tener la certeza me desespera.
En una ocasión conocí a una mujer con la que me sentía completamente bien todo el tiempo, reíamos mucho juntos, siempre teníamos tema de conversación en fin., ella tenía novio por lo que nunca tuvimos un noviazgo pero era muy claro que nos gustábamos bastante, note que mientras estuve con ella simplemente se esfumaron los miedos y dificultades para relacionarme con otras personas y eso me hacía sentir muy bien, esto me hace creer que si tengo lo que se necesita para relacionarme de un modo normal y agradable con otras personas, me gustaría saber cómo lograr levantarme y estar bien sin tener que esperar que haya alguien en mi vida como ella, otra cosa que me pasa es la necesidad de afecto, es cada vez más fuerte, me gustaría no necesitarlo, o me gustaría poder tenerlo pero no se como, por favor ayuda esta situación se esta tornando insoportable