Incapacitación

Hola, necesitaría incapacitar a un hermano retrasado mental. Hace casi dos años que falleció mi padre que era su tutor legal y cuando estuvimos en el notario (somos 5 hermanos en total, incluyendo al que está discapacitado) para hacer el papeleo nos dijo que tenemos que contratar un abogado para realizar dicha tarea, bien de forma particular o solicitando uno de oficio en el juzgado de lo social de Madrid que es dónde tenemos fijada la residencia.
Más que pregunta, lo que solicito a Ud. Es si me puede dar información sobre los pasos a seguir para realizar dicho trámite, si es muy costoso tramitarlo con un abogado particular o económicamente hablando es mejor hacerlo con uno de oficio. Gracias anticipadas.