Cambio de titular de coche fallecido

Necesito por favor que me aconsejéis de como debo gestionar la venta de un coche cuyo titular es mi suegro, fallecido hace 6 años y cuyo dni esta ya caducado. Ningún compraventa quiere comprarnos el coche por el papeleo que esto conlleva.
El coche lo lleva desde siempre mi marido y ahora que queremos venderlo no sabemos como hacerlo, creo que hay que hacer algo de declaración de herederos pero quizás cueste más esto que lo que vale el coche.