¿Puedo quedar embarazada por un faje con ropa?

Tengo una duda, tonta pero me incomoda. El otro día tuve un "faje" con mi novio, al principio todo normal, estábamos en ropa interior y el arrojo liquido pre-seminal, después el se puso condón, por si algo mas pasaba y comenzamos a rozarnos imitando los movimientos de una relación sexual (aun ambos con ropa interior), en ningún momento hubo penetración y el no eyaculo pero el me rozaba cerca de mi vagina y su boxer aun estaba húmedo aunque ya hacían como 10 min de que había arrojado el liquido pre-seminal, yo estaba en el día 15 de mi ciclo menstrual pero jamas he sido regular, mi pregunta es ¿puedo quedar embarazada así? Agradecería que me explicaran con lujo de detalles el porque.