Retirar piso de una inmobiliaria

Tenemos un piso a la venta con dos inmobiliarias distintas, con una de ellas no firmamos nada y con la otra firmamos un papel autorizándoles a vender el piso y en el que pone que esa autorización tiene carácter de nota de encargo. En dicho papel se especifica ademas el precio y la comisión que van a cobrar en caso de venderlo, así como que se les hace entrega de un juego de llaves para poder enseñarlo. No hay ninguna exclusividad con ellos y las clausulas que aparecen en dicho papel son: que realizaran las gestiones necesarias para la venta del piso; que las visitas a la vivienda se realizaran previa cita concertanda con el propietario; que pondrán en conocimiento de la propiedad cualquier posible oferta realizada por los compradores; los honorarios que recibirán y como se abonaran, y poco más.
Queremos retirar el piso de esta segunda inmobiliaria ya que no estamos contentos con ella y querríamos saber cómo hacerlo, si habría que comunicárselo por escrito o sería suficiente con comunicárselo de palabra.
Por otro lado si rompemos la relación con ellos y apareciera un comprador por medio de la otra inmobiliaria o directamente, ¿podrían reclamarnos la comisión si ese comprador hubiera sido cliente de ellos?