Graficador de señales analógicas

Actualmente me encuentro haciendo un proyecto de curso de sistemas de control, el cual consta de un graficador de señales analógicas (senoidal, triangular, cuadrada) a través de la implementación de un servomotor para la parte graficadora, para lo cual he utilizado una impresora vieja y he utilizado el mecanismo de carrete para realizar mi proyecto, ya he resuelto la parte del control de velocidad del rodillo del papel, moviéndolo a una frecuencia determinada a través de un oscilador, pero mi duda es: ¿Cómo puedo implementar el servomotor para mover el cabezal que normalmente imprimía sobre la hoja, un circuito o una solución para hacer que para una determinada señal analógica, el servomotor se mueva de derecha a izquierda, haciendo la forma para después, con algo que pinte, poder graficar una señal de entrada sobre el papel?, he investigado sobre los PID análogos, pero como estos respondan a una señal de entrada que tiene que ser de baja frecuencia para poder ser graficada, es mi duda! Gracias por tu ayuda y espero que me hayas entendido.
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Aquí este problema lo tenemos en las lanzaderas de los telares industriales, que se mueven a velocidades de varios metros por segundo, para confeccionar tejidos según patrones preestablecidos, y deben e estar entre ellos coordinados. El tema esta en que la respuesta dinámica ha de ser muy buena, en tu caso critica, ya que en todo momento ha de estar sincronizado el avance de papel con el movimiento del carro. En un ploter esto se resuelve discretizando y postprocesando, enviando después una consigna a un motor paso a paso, pero intuyo que en tu caso el tema va más por el lado analógico. Yo en control de motores los mejores resultados los he obtenido con control optimo cuadrático gaussiano, que tiene respuestas muy buenas y se pueden controlar los parámetros para jugar entre tiempo mínimo, no sobreoscilacion, error final, etc...; con control predictivo generalizado, que es un control realmente genial; con MRAS (sistemas adaptativos por modelo de referencia) que es un pelín raro, pero a veces da resultados espectaculares, e incluso con control bang-bang (tiempo mínimo) que se parece más al que se usa normalmente. Pero también te he de decir que hay un control que no se debe desdeñar, el de prealimentacion del sistema inverso; si identificas tu sistema y la acción de control la generas con un sistema inverso o pseudoinverso, puedes obtener respuestas muy fidedignas; claro esto requiere cierta experiencia en el tema, y al final siempre se realimenta la salida con un integrador o con una acción PI para evitar el error estacionario. La acción DE se suele evitar porque inestabiliza el sistema en bucle cerrado (oscilaciones). Si tienes conocimientos de control MIMO puedes también probar control por realimentación de la salida y realimentación de estado, ya que los motores de continua son bastante susceptibles a la linealizacion y ademas suelen conservar sus parámetros durante mucho tiempo.
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Para una impresora se usa una codificación carácter a carácter, te recomiendo que hagas algo parecido. Usa un conversor analogico/digital.
Por ejemplo con uno de 8bits, el numero 1111 1111 será equivalente al mayor nivel de tensión de entreada y al mayor despalzamiento en una direccon del "ploter", y el A/D a 0000 0000 corresponde al inverso, ¿dudas?

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