¿Puedo poner suelo laminado directamente sobre planchas aislantes de 4-5 cm?

Es suficiente aislamiento para qué. Depende. Si lo que pretendes es tener un aislamiento normalito, tirando a poco, para que no se oiga la tele mucho en la planta de arriba, pues vale. No pretendas tener el mismo aislamiento que en una casa de pisos.
Con respecto al aislamiento con multiláminas, no tengo suficiente experiencia, son buenos en térmico y no tanto en acústico.
Si colocas el parque sobre el poliestireno, interpón antes una lámina de "fompex" y cuida mucho los encuentros para que no te queden puentes acústicos y se te cuele el ruido por los huecos. Por ahí también se te cuela el frio.

Quiero sobre todo aislamiento térmico. ¿Existe alguna otra opción que no sea excesivamente compleja o costosa?

Los mejores aislamientos son los compuestos por múltiples capas.
Yo pondría, primero un "fompex" de 1.5 mm. Directamente sobre el machihembrado de 22 mm. Clavado en los extremos y en los encuentros difíciles y solapado unos 4 o 5 cm. Por todo el contorno. Segundo. Una manta de lana de roca de alta densidad, de 9 cm. Tercero, un polietileno extrusionado de alta densidad tipo "floormate" de 5 cm. Machihembrado. Cuarto, una nueva lámina de "fompex" y el parqué flotante encima.
Es una solución que no te costará mas de 30 €/m2 y te quedará a cañón.
Puedes quitar cualquiera de las láminas si deseas ahorrar en la solución que te he propuesto.
Espero haberte ayudado. Puntúa y cierra