¿Fallece abuela hace 5 años sin testamento y Lo hace después que nuestro padre declaración herederos en notaría o juzgado?

Como he comentado el tema es que falleció nuestra abuela hacec5 anos sin hacer testamento. Ella era viuda y su único hijo nuestro padre ya había fallecido unos años antes que ella. La cuestión es que no hicimos ni herenherencia ni impuesto de sucesiones ni nada de nada. Porque pensábamos que no tenía nada a su nombre. Ahora queremos arrelarreglarlo pues nos hemos enterado que hay una casita de campo sin terreno ni nada a su nombre. Se que somos sus únicos herederos sus 3 nietos. ¿Pero me sirve la duda de si la declaración de herederos al haber faltado mi padre antes que ella tendríamos que hacerla en notaría o nos va a tocar ir al juzgado?