Coche embargado

A ver si me pueden ayudar, mi caso es el siguiente: en el 2007 compre un coche de segunda mano, en principio no parecía tener problemas, pero esta semana me ha llegado una notificación del juzgado en la que dice que mi coche esta embargado y se va a proceder a la orden de precinto del vehículo. El caso es que llamo al juzgado y estos me dices que llevan tiempo intentando ponerse en contacto conmigo para avisarme, y me comunican que todo viene en relación a una deuda que tiene el anterior propietario, pero que ahora me la reclaman a mi. Creo que el expediente de embargo es del 2008, y yo compre el coche en el 2007, pero por otros problemas, el antiguo propietario no me daba el impuesto de circulación, no puede cambiar el coche de nombre hasta el 2010, por lo que mi pregunta es ¿qué tengo que hacer? ¿Debo pagar? ¿De ser así, puedo reclamar posteriormente al antiguo propietario? El coche en estos momentos lo lleva mi mujer y mi hijo de 8 meses y no me gustaría que tuvieran ningún problema.