¿Herencia embargada?

Y gracias de antemano por echarme un cable en este tema.
Mis padres no tienen ningún tipo de posesiones ya que en su día les fueron embargados los bienes porque la empresa familiar fue mal, llevan más de 15 años viviendo en casa del padre de mi madre la cual se encarga de cuidarle y mantenerle, ¿tendría algún derecho sobre la vivienda el día en que fallezca su padre a parte de la herencia legítima? Son varios hermanos, ¿si fuera así podría pasar esa herencia directamente a los nietos para que no sea embargada?

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Bvuenas noches.
Pues por vivir en la vivienda no tiene más derechos. Solo que al ser su domicilio habitual, podrá mejor negociar llegado el momento de heredar con los hermanos.
Pero por su redacción entiendo que no sabe bien como van las herencias, así que se lo voy a explicar.
La herencia de una persona es como una tarta. Usted imagine que la parte en tres trozos iguales.
Dos de los trozos son la legítima, pero los dos tienen diferente tratamiento.
La legítima es la parte de la herencia de una persona de la que no puede disponer libremente al haberla reservado la Ley para los llamados "herederos forzosos". (Artículo 806 del código civil).
Habiendo hijos, los herederos forzosos son los hijos. Nadie más. Ni nietos ni sobrinos.
Esos dos trozos de la tarta son para los hijos en exclusiva.
El primer trozo se llama "legítima estricta", y es a repartir entre los hijos a partes iguales.
El segundo trozo se llama "tercio de mejora" que como su nombre indica es para mejorar a uno o dos o tres de los hijos con respecto a los demás.
Osea, que esta segunda parte de la legítima, tiene el testador libertad plena para distribuirla a su antojo.
Pero solo entre los hijos.
Por supuesto, puede dejar ese trozo a uno solo, y nada a los demás.
El último trozo de la tarta se llama "tercio de libre disposición" y como su nombre indica, puede dejarlo libremente a quien guste: Un amigo, una ONG, un vecino... un nieto. A todos los nietos.. a un solo hijo... a dos... en fin, que es de libre disposición.
Por supuesto, su abuelo debería valorar las atenciones de su madre al cuidarlo y mantenerlo en la vejez.
Por eso, si hace testamento, ha de atenerse a lo dicho sobre el reparto de los trozos de la tarta.
Puede incluso dejar: El primer tercio, a todos los hijos. (Lo marca la Ley. No puede evitarlo).
El tercio de mejora, se lo puede dejar integro a su madre.
El tercio de libre disposición, lo mismo.
Osea, que su madre podría recibir un 66,66% más su tanto por ciento de la legítima (como no dice el número de hermanos, no puedo darle cifra exacta).
Por otro lado, dice que sus padres tenían deudas. Pero las herencias son personales. Osea, que no entran en gananciales. Su padre no recibe nada. Solo recibe su madre.
No se si su madre entra en las deudas ni hasta qué punto.
Pero todo lo dicho, es haciendo testamento.
Y en el testamento, también le puede dejar el usufructo vitalicio de la parte que no le corresponda.
En fin, esto es en términos generales. Es lo que marca la Ley. Ahora ya, son ustedes que conocen el caso, las deudas, la situación ... los que pueden valorar y decidir.
Por otro lado, dice que sus padres llevan más de 15 años viviendo en casa del abuelo. Imagino que será desde que les embargaron.
Pues sepa que las deudas se pueden reclamar precisamente un máximo de 15 años.
Osea, que seguramente cuando fallezca el abuelo y hayan de heredar, nadie podrá embargar nada, pues las deudas prescriben a los 15 años.
Bueno, yo creo que con todo esto, le quedará el tema bastante claro, pero no puedo precisar más, pues no se los deseos del abuelo a la hora de dejar su herencia.
Si necesita puntualizar algo, no dude en exponerlo.
Si no tiene más que añadir, le ruego me finalice la pregunta para que se me quede libre.
Muchísimas gracias por la aclaración y la inmediatez de la respuesta, solo una pregunta: ¿Qué es el usufructo vitalicio?
Pues el usufructo es un derecho "de goce y disfrute", que normalmente se deja en testamento, aunque la Ley ya marca algunos usufructos obligatorios.
Osea, por ejemplo, un matrimonio. Herederos los hijos, pero el padre deja el usufructo vitalicio a su esposa.
Quiere decir que ella no será dueña, pero si que disfrutará de lo que en usufructo le dejen.
Si por ejemplo son pisos, puede alquilarlos, sin la firma de los herederos-propietarios, que son los hijos. Y quedarse con las rentas.
Si es un olivar, los dueños serán los otros, pero las aceitunas son de ella, las vende y se queda el dinero.
Osea, que tiene el "goce y disfrute", pero no es propietaria.
Los hijos son los propietarios, pero la Ley les llama "nudos propietarios", porque son los dueños, pero no pueden disponer de sus bienes.
El usufructo se puede dejar por un tiempo: diez años, veinte... o por toda la vida, y entonces se llama usufructo vitalicio.
Quien tiene derecho al usufructo, también tiene obligaciones. Debe correr con los gastos de mantenimiento y mantener aquello que recibe en usufructo en el mismo estado en que lo recibió.
Es muy normal que un matrimonio, haga testamento dejando sus herencias a sus hijos, pero el usufructo al cónyuge. Así, se aseguran de que fallecido uno, al otro no lo van a sacar de la casa los hijos mientras vivan.
De todas formas, ya digo que por ley ya están establecidos los usufructos:
Por ejemplo, en un matrimonio, si muere uno, su herencia será para los hijos, pero el cónyuge sobreviviente tiene derecho al usufructo de un tercio de la herencia. Por Ley.
También unos padres, pueden dejar parte o toda su herencia en usufructo a un hijo desfavorecido, o con minusvalía... en fin, ...
El usufructo desaparece con la muerte del usufructuario. No se puede vender, ni dejar en herencia, ni ceder... porque no es propiedad. Solo es un derecho de disfrute, por un tiempo.
Un saludo, y no olvide finalizar.

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