Baja usufructo por fallecimiento modelo 653

Tengo un piso en herencia junto a mi hermano que mi padre dejó en usufructo a su mujer y ella ha fallecido este mes de enero. Hemos ido a un abogado y nos ha dicho que para reclamar la herencia tenemos que presentar el modelo 653. Me lo he descargado pero tengo varias dudas. ¿Ha de presentar el modelo todos los herederos? ¿O con uno vale? ¿Cómo tributaria? ¿En la parte de datos de liquidación es correcto que no está sujeto al ser de padres a hijos y por fallecimiento del vitalicio? ¿O si no está exento como sabemos que hay que poner?

Muchisimas gracias, en hacienda nadie asesora, solo me dicen que baje el modelo y lo imprima y luego lo lleve al registro mercantil