¿Puedo quedar embarazada con ropa?

Mi duda es tuve petting con mi novio el con pantalón (era grueso) y boxer, yo con pantimedias y calzones, el dice que no expulso nada ni liquido preseminal (¿pero en caso de que si pueden los espermatozoides atravesar la ropa?)¿El comenzó a hacer movimientos (repegones) pero tengo miedo de haberme quedado embarazada hay algún riesgo de haberme quedado embarazada? (En ningún momento nos quitamos la ropa) mi regla es en unos días pero tengo mucho miedo tengo 16 años me podrían contestar lo más pronto posible por favor, mi novio ya me intento calmar y no puedo