Es posible el embarazo con ropa?

El día de ayer mi novia y yo estábamos teniendo relaciones con ropa, yo eyacule pero solo en mi bóxer, me fui a limpiar y mi bóxer quedó un poco húmedo, luego regresé con mi novia y continuamos con lo nuestro estando con mi bóxer mojado, a mi novia le preocupa que cierta parte del semen pueda pasar de mi bóxer a su ropa interior y a su vagina y embarazarla. He leído que no se puede pero para estar seguro hago esta pregunta