Existe posible embarazo, es posible que suceda?

Hace ya 25 días estuve con mi novia estábamos simulando tener sexo, petting o como se me llame, el caso es que yo estaba con bóxer y ella con su calzón, ambos semidesnudos, pero yo eyacule en sus pompas, obviamente jamas la penetre, solo simulábamos tener sexo, eyacule en sus pompas, pero tengo miedo si el semen se pudo haber escurrido a la vagina o algo asi, yo eyacule con el pene dentro de mi bóxer, es decir le manche las pompas a través de mi bóxer, tengo muchas dudas, he leído que no existen los embarazos sin penetracion y otros mitos que si, quisiera que me pudieran ayudar resolviendo estas dudas, si existe el embarazo sin penetracion, mi novia es muy irregular ya hace dos semanas que le tenia que bajar la regla, pero se malpasa mucho, no come a sus horas, tiene muchos problemas, sufre de ansiedad y mucho estrés, casi no duerme, es por eso que recurro a ustedes, para que me puedan ayudar, estoy muy preocupado al igual que mi novia.