¿Puedo quedar embarazada con ropa y con el período?

Ayer, fue mi último día del periodo, estaba con perdidas, y mi novio y yo estábamos jugando un poco, pero con ropa, yo tenía la toalla femenina mi ropa interior y una calza un tanto delgada y mi novio ropa interior y un pantalón también bastante delgado

Luego de... Imitar el sexo pero con ropa, fui al baño y note que tenía una mancha de líquido en mi calza ... A lo que ahora creo que fue líquido preseminal porque ahora que me acuerdo era incoloro, pero bueno, al punto... Si hubiera sido semen... Seria imposible quedar embarazada, ¿no?