¿Se puede retirar contestación de demanda si la misma se metió bajo coacción del actor?

El abogado de mis abuelos provoco que su caso se les complicara muchísimo, al grado de tener un 20% de posibilidad de poder ganar, cuando era una cosa bastante sencilla, teniendo en principio el 90% de posibilidades. Al ver la contestación a la demanda que le hicieron me doy cuenta que cometió tantos errores, omisiones, o agregar cosas que no tienen sentido alguno, y todo parce indicar que es con el fin de beneficiar al otro. ¡Parece que la hiciera un idiota!

Así mismo se me hizo raro que solo estén nombrado para oír, y recibir notificaciones, pero no dice bien si es también para ser sus defensores legales. Mi primo me comenta que cuando hablo con ellos, y les pidió que le mandara la contestación vía internet una semana, o días antes para estar conciscnte de lo que firmaban el mismo daba largas., o se negabam, y cito a ellos unas horas antes de que la fecha limite. Es decir pareciera que los presiono, o creo un ambiente de urgencia en ellos para que hiciera lo que les pedía a como diera lugar.

Mi pregunta es ¿Puede mis abuelos hacer algo respecto a esta contestación, pese a que ya ha pasado el tiempo para poder retirarlo? ¿De ser el caso, se le daría derecho a mis abuelo para poder contestar nuevamente la demanda?