¿Hay riesgo de embarazo si me toqué el pene?

Soy hombre. La pregunta no está muy clara pero tenía que llenar los caracteres...

La pregunta sería si hay riesgo de embarazo si usé preservativo y sólo introduje la cabeza del pene en su vagina, y de alguna forma acabé. Me saqué el preservativo y me limpié con la mano el pene y me puse otro nuevo, al que lubrique con la misma mano y escupiendo con saliva. ¿Pudieron haber espermatozoides que hayan podido encontrarse con el óvulo? ¿Es necesario o recomendable que mi novia tome la "pastilla del día después"?.