Embarazo de penetración con ropa interior

Mi enamorado y yo usualmente tenemos fajes pero esta vez fue sólo con ropa interior, él me penetraba pero ambos teníamos ropa interior, lo hizo varias veces, luego me toqué y estaba mojada pero no sé si fue por el líquido preseminal de él o el líquido de toda mujer que expulsa al estar excitada, ¿puedo quedar embarazada por hacer eso? Y otra duda es que hace poco se supone que me vino mi periodo pero no fue normal, ya que me vino de color marrón oscuro, muy poco y duro aproximadamente 4 o 5 días, además 3 o 4 días después me estuve manchando de color marrón, ¿a qué se debe?