Existiria algún riesgo de embarazo?

Bueno mi novio y yo nunca emos tenido relaciones sexuales con penetración pero si juegos sexuales al principio yo toque su pene por encima de su pantalón y boxer despues el se tocó el pene para acomodarselo ya que estamos en un lugar inapropiado decidimos ir a otro lugar transcurrió un tiempo asta llegar y en ese tiempo tocó mi mano y su celular cuando llegamos a un lugar más privado decidimos que el me masturbara primero para evitar que el tuviera semen en sus manos (una pregunta si el se ubiera tocado el pene y ubiera tenido semen y se ubiera limpiando en el pantalón y después ubiera masturbado a la chica eso conlleva algun riesgo?) Después de eso las cosas se puseron un poco más calientes y el puso su pene en mis nalgas fue como un segundo y fue a la altura de la talla que se encuentra en los glúteos nunca lo metió entre las nalgas ya que yo no quise después yo me subí el boxer y él siguió frotando su pene en mis nalgas como antes mencioné a la altura de la raya esto tiene algun riesgo de embarazo