¿Puedo quedar embarazada por roces?

Lo que pasa es que hace unos días tuve relaciones con mi novio todo fue con protección ya que él uso condón. Posteriormente, el se lo retiro y se acerco para darme un beso y empezó a juguetear un poco rozando su pene contra mi vagina. Jamás hubo penetración. El problema es que estoy un poco preocupada porque me dicen que como ya hubo una eyaculación anteriormente es probable que pueda quedar embarazada. ¿Eso es cierto?