Transferencia de coche antes de fallecimiento?

Mi padre compró un coche hace 12 años y lo puso a su nombre aunque ya no conducía pues era ya muy mayor y no veía bien, en la práctica sólo lo uso yo. Al estar en gananciales la mitad del coche corresponde a mi madre. Me ha dejado el coche en su testamento.

Conviene por qué se paguen menos impuestos y tasas o los trámites sean más sencillos que haga una transferencia del coche en la DGT antes de que fallezca?, ¿Lo presento como una donación de hace 12 años y no pago ningún impuesto al haber prescrito?, ¿Lo presento de otra forma?