Puedo quedar embarazada sin haber tenido relación sexual?

Le cuento

Mi último periodo lo tuve el 5 de septiembre, y dos semanas después más menos tuve una "relación sexual" con mi pareja.. Lo pongo entre comillas porque fue con ropa, me da terror quedar embarazada y además cuando era pequeña fui víctima de una violación, y por ese motivo estoy muy traumatizada aun con este tema del sexo. Mi pareja me sabe de todo esto y me ama y apoya.. Resulta que ese día tuvimos nuestros roces y hubo líquidos pero nada dentro de mi vágina porque estaba con calzones y calzas y él con pantalones.. La cosa es que ahora estamos a 5 de octubre y mi regla aun no me llega.. Tampoco soy taaan regular pero mis pechos están un poco duros y siento ese dolor de regla pero nada baja... ¿existe posibilidad de embarazo sin haber tenido una relación sexual? ¿Por qué aun no me llega el periodo? ¿Puede ser por mi preocupación de estar embarazada? Muchísimas gracias por su ayuda..

Y también quisiera saber qué puedo hacer para poder tener una relación con mi pareja.. Me da terror, miedo, mucho miedo de que se introduzca dentro de mí, me da terror y él me dice que me esperará todo el tiempo que yo necesite, pero siento que ese miedo que tengo nos está distanciando...