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La mejor forma de empezar con Javascript depende de lo que ya conozcas. Si eres programadora, te resultará más fácil llegar a un nivel avanzado rápidamente, pero la velocidad exacta (y el esfuerzo) dependerá de qué lenguajes conozcas.
Javascript tiene una sintaxis muy similar a Java y a C. Con ello quiero decir que no se parece a Visual Basic en casi nada. Los programadores de Visual Basic, generalmente, aprenden VBScript porque para ellos es casi el mismo lenguaje. Desgraciadamente, VBScript no es compatible más que con Explorer: si queremos un lenguaje de aplicación universal en cliente y en cada vez más servidores, habrá que decantarse por Javascript.
Dicho esto, puedes empezar a tomarle el pulso en estas direcciones:
http://rummelplatz.uni-mannheim.de/~skoch/js/tutorial.htm (en inglés, muy bueno, con versiones en pdf de los capítulos --puede que ni siquiera necesites un libro).
http://www.lavariable.com/ (español, menos completo).
El mejor libro que conozco para aprender Javascript desde cero (y terminando en un nivel muy avanzado) es Beginning Javascript, de Wrox Press. Puedes encontrar más información aquí:
http://www.wrox.com/Books/Book_Details.asp?ISBN=1861004060
Existen libros en español, pero honestamente su nivel no llega ni a la cuarta parte que éste. Las traducciones, por añadidura, suelen estar muy desactualizadas, y con la introducción reciente de Explorer 5 y Netscape 6 los avances producidos han sido muchos...
Espero haberte ayudado a iniciarte en el apasionante mundo de Javascript. No dudes en hacerme cualquier pregunta que te surja.