Tengo una duda

¿Es posible que sin la penetración hay un embarazo?
Es que tuve un faje con mi novio y no se si haya una posibilidad de eso... Parezco muy ignorante pero en realidad no lo se, ya que mi ropa se llenó un poco de semn cuando el se vino.. Pero no hubo ningún tipo de roces entre nuetsros genitales y yo me cambie la ropa interior de inmediato no se si me puden aclarar soy un poco ignorante