Hola. Orientamen por favor

¿Quisiera me ayudaras a salir de una importante duda y es que tanto yo como mi novia estamos muy nerviosos y preocupados. Pues hace un par de semanas estuvimos juntos y nos empezamos a tocar, al grado de quedarnos solo con la ropa intima, no hubo nunca penetración de pene y dedos, pero si hubieron roces entre ella y yo, y pues así estuvimos hasta que sentí que iba a eyacular, me aleje de ella y termine en mi ropa interior, mientras a ella la acariciaba con la mano, nuestra duda es si a través de la ropa intima se pueden filtrar algo que la pudiera haber dejado embarazada?...
Agradecería tu respuesta porque estamos nerviosos.