Piso sin escrituras, ¿Cómo hipotecarlo? ¿

Hola, os explico mi caso, realmente no sabemos que hacer:
Hace 10 años mi padre me cedió una vivienda, concretamente un piso.
Como único documento me entrego el contrato de compra-venta privado que a su vez le entrego el constructor, firmado por los dos.
Ahora necesitamos vender el piso con urgencia y al acudir al Registro de la Propiedad nos hemos enterado de que no se escrituro ninguno de los pisos ni locales.
El edificio se construyo en el solar que ocupaba una vivienda en el centro de la localidad. Después de preguntar a los vecinos más antiguos nos enteramos que el constructor-promotor disolvió la empresa nada más terminal la obra y que el propietario de la vivienda donde se edifico el edificio no "le dio la escritura" por que no termino de pagarle la cantidad acordada.
Este señor ha fallecido, sus herederos ocupan en la actualidad 6 de los 12 pisos del edificio.El constructor-promotor sigue en la localidad, ya jubilado.
En resumen, no podemos pedir un crédito para adquirir otra vivienda por que no podemos hipotecarla al no tener escritura y es nuestro único bien, y tampoco podemos venderla por que no tenemos escrituras y no conocemos forma de justificar que el piso es nuestro y el comprador no puede tampoco pedir un crédito hipotecario para pagárnosla, solo el contrato de compra-venta entre mi padre y el constructor-promotor.
Puedo hacer las escrituras de mi piso por mi cuenta para poder hipotecarlo ¿? ¿Existe algún documento "alternativo" a las escrituras? ¿Quizás un juez puede obligar a que entreguen las escrituras o a que me inscriban el piso en el registro ¿?
Bueno, he intentado no liarlo mucho, perdón por extenderme tanto.
Muchas gracias.