Busco miniserie o película con personajes mitológicos

Cuando era pequeña por la televisión presentaron una película o miniserie (no recuerdo bien, pero sé que la pasaron por partes) donde un padre con sus 2 hijas están abordo de un barco/galeón y presentar personajes mitológicos como minotaurus, centaurus, incluso se topan con medusa, la cual no era mala, incluso ella y el papá de las niñas se enamoran, y a Medusa le hacen unos lentes especiales para que no pueda convertir a los demás en piedra accidentalmente.

De ahí solo recuerdo que al final el padre con sus hijas bajan del barco y regresan a su vida cotidiana.

La he estado buscando pero no lo he conseguido. Agradecería mucho si alguien recuerda de cuál película/miniserie se trataba.