Dudas sobre usucapión

Mi padre permitió hace 35 años, a mi tía y su hija, que viviese en un ala de mi casa, él realizó obras para que tuviese su propia cocina, WC, etc. Mi padre pagó todos los impuestos, agua, comunidad, etc (de hecho el agua se les suministra desde nuestro contador), ella tiene su contador de luz. Mi madre, la copropietaria, nunca ha estado de acuerdo y así lo ha manifestado, a todo el mundo, en múltiples ocasiones en estos años, incluso cortándoles el agua (aunque mi padre le volvía a dar allá llave).

Mi tía falleció hace 5 años y mi padre hace 2. En su testamento nos otorga a mi hermano y a mí, la nuda propiedad de su 50% y el usufructo a mi madre.

Al estar mi madre muy mal con Alzheimer, quiero recuperar la casa (mi padre me pidió que respetara a mi tía, no así a mi prima y su marido) para alquilarla, pues ellos se niegan a pagar alquiler o los gastos anteriores, que sigue pagando mi madre.

¿Tienen derechos adquiridos de usucapión?. Mi padre y posteriormente nosotros, hemos tolerado que vivieran en la casa, pero, ante ayuntamiento, comunidad de propietarios, hacienda, etc, de la casa completa respondemos nosotros, ellos solo figuran en ENDESA.

La verdad es que estoy hecha un lío, pues ellos dicen que llevan muchos años viviendo en la casa y que por eso no se les puede desahuciar.

Agradeciéndoles enormemente la respuesta.