Reparto herencia 50% dos hermanos

No necesitan realizar escritura de compraventa, sino escritura de partición de herencia, que le será necesario para inscribir la casa a su nombre en el Registro de la Propiedad. Si el causante vivía en Madrid (o en una de las muchas Comunidades Autónomas de España que prácticamente han quitado el impuesto por Suceder a un padre o abuelo -no en todas-), el impuesto por heredar de un padre o abuelo es el impuesto de Sucesiones y es muy muy bajo (por las reducciones que tiene).
Respecto al coste de la escritura en si mismo, considérelo un "mal necesario". Piense que para inscribir el piso en el Registro de la propiedad, siempre va a necesitar alguna escritura y que no inscribirlo le puede acarrear dificultades en el futuro (para venderlo, o para acreditar que el piso es suyo, etc).
En conclusión: Si el impuesto de Sucesiones fuera alto (depende de dónde tuviera la última residencia el fallecido), podría plantearse no realizar esta escritura (e intentar que pasen cinco años sin que le reclamen nada, para que el impuesto dejase de ser exigible), pero antes que hacer eso, calcule lo que le tocaría pagar, ya que posiblemente le merezca la pena hacer las cosas bien (por lo bajo que es el imp de Sucesiones en muchas Comunidades Autónomas). Puede contactar con la Hacienda de su comunidad autónoma para que le calculen el importe exacto de lo que pagarían por el impuesto de Sucesiones y así despeje la incertidumbre (para ello, usted necesita calcular el valor de la suma de vivienda+ctas del banco y, con este dato, consultar a la Hacienda de la Comunidad Autónoma cuanto le tocaría pagar -no hace falta que de sus datos personales para que le calculen esto-).