¿Es posible jubilarse en Andorra desde España?

Mis padres están pensando en jubilarse en Andorra y queríamos saber si alguien aquí tiene experiencia con este proceso. ¿Qué tal es la vida allí para los jubilados? ¿Cómo funciona el tema de la residencia, impuestos y sanidad para personas mayores?
He encontrado este artículo sobre la jubilación en Andorra pero me quedan dudas.
Cualquier consejo o experiencia sería de mucha ayuda.