¿Puedo quedar embarazada por roces?

Hace un mes tuve roces con mi pareja, yo estaba encima de él, pero ambos traíamos nuestra ropa interior y él su pantalón y yo un short, mi pregunta es ¿puedo quedar embarazada de esta forma? He leído que el semen no sobrevive de esa forma pero la causa de mi duda es que tuve un leve sangrado marrón y medio rojo, una semana antes de que tuviese que llegarme mi período, ese leve sangrado me duró 4 días, y después esperé a ver si llegaba mi regla normal y no llega aún.