¿Puede quedar embarazada si se le queda el condón en la vagina?

Tengo una duda que me está causando mucha angustia, lo que pasa es que con mi pareja estábamos haciendo roses, yo con condón y ella sin calzón, ella se movió para adelante y se me salió el condón, yo inmediatamente me di cuenta y le dije que se me había caído por lo cual prendí luz y empezamos a buscarlo, ella se había subido el calzón y lo encontró ahí, hay posibilidad de que quede embarazada por el contacto del condón con la vagina, cabe destacar que solo había unas pocas gotas de semen en el condón y cuando lo saco estaba normal, como si tuviera puesto condón no se volteo ni nada